（1）项目描述本项目中由机科发展科技股份有限公司提供的重载AGV系统主要由AMB04200型重载AGV车一台、AGV控制系统、充电系统组成。此系统可以实现对挖掘机的大臂、小臂、回旋、下框架、侧框架等物料在各个工位点之间的自动、半自动转运输送，重载AGV采用四个舵轮进行动力驱动，最大承载能力为20吨，所有轮系均安装有缓冲机构，保证重载AGV在运行时各轮负载均匀。重载AGV车体要求坚固、美观、耐用，且电池及其它电气元件安装的位置便于日后的维护操作。系统设置半自动/自动模式切换按钮，自动模式是指可通过在操作站点处设置的呼叫按钮或中控上位机自动实现AGV任务的下发，半自动模式是指可通过在重载AGV车体的侧面操作面板上所设置的工位呼叫按钮实现AGV任务的下发。当重载AGV接收到搬运任务后，会自动运动到指定的工位，待人工完成物料装载后，重载AGV会自动运行到下一个工位，待完成物料操作后，如无物料操作任务则重载AGV自动返回到上料工位等待位（充电点位）执行充电任务，如有物料操作任务则继续执行任务。

（2）难点及创新点本项目重载移动机器人AGV载重量大，载货时由于货物自身的特点，造成车体偏载的情况，对重载移动机器人AGV的运动控制造成一定的影响，同时根据车体载重大、长度长的特点，车体底盘的承载轮子较多，设计了底盘上舵轮和承重轮的特殊减震机构，使移动机器人AGV底盘满足运行时的控制要求；重载移动机器人AGV的车体较长为12m，采用四舵轮的驱动形式，由于采用磁点的导航方式，对重载移动机器人AGV的精确导航运动控制提出了较高的要求。

（3）效益或影响通过使用重载移动机器人AGV搬运物料，解决了企业之前使用两台人工叉车拖拽运输物料平板车的情况，不仅节省了人力物力，还确保了运输过程中的产品和物料的安全。